Is róbait thionsclaíocha iad robots táthú (lena n-áirítear gearradh agus spraeáil).De réir na hEagraíochta Idirnáisiúnta um Chaighdeánú (ISO) Meaisíní Tionscail Sainmhínítear Fear mar róbait táthú caighdeánach, is oibreoir rialaithe uathoibríoch (Manipulator) ilghnéitheach, in-ríomhchláraithe, a bhfuil trí cinn nó níos mó d'aiseanna in-ríomhchláraithe aige le haghaidh uathoibriú tionsclaíoch é robot tionsclaíoch.Chun freastal ar úsáidí éagsúla, tá comhéadan meicniúil ag seafta deireanach an robot, de ghnáth flange nasctha, ar féidir é a fheistiú le huirlisí éagsúla nó le gníomhaitheoirí deiridh.Is róbait thionsclaíocha iad robots táthúcháin a bhfuil a gcuid flanges deiridh-ais feistithe le greamairí táthaithe nó gunnaí táthú (gearrtha) ionas gur féidir iad a tháthú, a ghearradh nó a spraeáil te.

Le forbairt na teicneolaíochta leictreonach, teicneolaíocht ríomhaireachta, teicneolaíocht rialaithe uimhriúil agus róbataic, robots táthú uathoibríoch, ó thosaigh na 1960idí le húsáid i dtáirgeadh, tá a dteicneolaíocht ag éirí níos aibí, go príomha tá na nithe seo a leanasbuntáistí:

1) Cobhsú agus feabhas a chur ar cháilíocht táthú, is féidir leis an gcaighdeán táthú a léiriú i bhfoirm uimhriúil;

2) Táirgiúlacht saothair a fheabhsú;

3) Feabhas a chur ar dhéine saothair na n-oibrithe, is féidir leo oibriú i dtimpeallachtaí díobhálacha;

4) Na ceanglais maidir le scileanna oibriúcháin oibrithe a laghdú;

5) An timthriall ullmhúcháin maidir le modhnú agus athrú táirgí a ghiorrú, an infheistíocht trealaimh chomhfhreagrach a laghdú.

Dá bhrí sin, i ngach tráth den saol a úsáidtear go forleathan.

Cuimsíonn robot táthú dhá chuid den chuid is mó: robot agus trealamh táthú.Is éard atá sa robot comhlacht robot agus comh-aireachta rialaithe (crua-earraí agus bogearraí).Tá trealamh táthú, ag glacadh táthú stua agus táthú spot mar shampla, comhdhéanta de sholáthar cumhachta táthú (lena n-áirítear a chóras rialaithe), friothálacha sreang (táthú stua), gunna táthú (clamp) agus mar sin de.I gcás róbait chliste, ba cheart go mbeadh córais braite ann freisin, amhail braiteoirí léasair nó ceamara agus a rialuithe.

Léaráid robot táthú

Go bunúsach is robots comhpháirteacha iad robots táthú a tháirgtear ar fud an domhain, agus tá sé ais ag formhór mór díobh.Ina measc, is féidir le 1, 2, 3 ais an uirlis deiridh a sheoladh chuig suíomhanna spásúla éagsúla, agus 4, 5, 6 ais chun riachtanais éagsúla staidiúir uirlisí a réiteach.Tá dhá phríomhfhoirm de struchtúr meicniúil comhlacht robot táthú: is struchtúr comhthreomhar é ceann amháin agus is struchtúr taobh-suite (swing) é an ceann eile.Is é príomhbhuntáiste an struchtúir taobh-suite (swing) raon mór gníomhaíochtaí na n-arm uachtaracha agus íochtair, rud a chuireann ar chumas spás oibre an robot beagnach sféar a bhaint amach.Mar thoradh air sin, is féidir leis an robot oibriú bun os cionn ar racaí chun spás urláir a shábháil agus sreabhadh rudaí ar an talamh a éascú.Mar sin féin, laghdaíonn an robot taobh-suite seo, 2 agus 3 aiseanna don struchtúr cantilever, stiffness an robot, go ginearálta oiriúnach le haghaidh robots ualach níos lú, le haghaidh táthú stua, gearradh nó spraeáil.Tá lámh uachtair an róbait chomhthreomhar á thiomáint ag luamhán.Déanann an luamhán dhá thaobh de chomhthreomharán leis an ngéag íochtair.Mar sin tá sé ainmnithe.Tá forbairt luath spás oibre robot comhthreomharán sách beag (teoranta ar thaobh tosaigh an robot), tá sé deacair obair bun os cionn a chrochadh.Mar sin féin, tá an robot comhthreomharán nua (robot comhthreomhar) a forbraíodh ó dheireadh na 1980í in ann an spás oibre a leathnú go dtí barr, cúl agus bun an robot, gan stiffness an robot tomhais, agus mar sin tugadh aird go forleathan air.Tá an struchtúr seo oiriúnach ní hamháin le haghaidh éadrom ach freisin le haghaidh robots tromshaothair.Le blianta beaga anuas, roghnaíonn robots táthú spot (ualach 100 go 150 kg) robots foirm struchtúr comhthreomhar den chuid is mó.

Úsáidtear gach ceann de na seaftaí den dá robot thuas le haghaidh tairiscint swing, mar sin tá an mótar servo tiomáinte ag laghdaitheoir roth snáthaidí swing (RV) (1 go 3 haiseanna) agus laghdaitheoir armónach (1 go 6 haiseanna).Roimh lár na 1980í, bhí robots leictreacha-tiomáinte faoi thiomáint ag mótair servo DC, agus ó dheireadh na 1980idí, tá tíortha tar éis aistriú chuig mótair servo AC.Toisc nach bhfuil scuaba carbóin ag mótair AC, tréithe dinimiciúla maith, ionas go mbeidh an robot nua ní hamháin ráta íseal timpiste, ach freisin méadú mór ar am saor ó chothabháil, móide (lúide) luas tapa freisin.Tá uasluas gluaiseachta níos mó ná 3m/s ag lárphointe uirlisí (TCP) ag roinnt róbait éadroma nua a bhfuil ualaí níos lú ná 16 kg acu, suíomh cruinn agus creathadh íseal.Ag an am céanna, d'úsáid comh-aireachta rialaithe an robot microcomputer 32-giotán agus algartam nua freisin, ionas go mbeidh an fheidhm aige an cosán féin a bharrfheabhsú, ag rith an trajectory níos gaire don trajectory teagaisc.

peculiarity

Cuir Guth in Eagar

Níl an-éileamh ar tháthú spot ar robots táthú.Toisc nach gá ach rialú pointe a bheith ag táthú spot, ní ceanglais dhian é na greamairí táthú idir an pointe agus an pointe gluaiseachta, is é sin ní féidir an robot a úsáid ach amháin le haghaidh táthú spot ar an gcúis is luaithe.Ní hamháin go bhfuil cumas ualaigh leordhóthanach ag robot táthú spota, ach freisin sa luas aistrithe pointe go pointe go tapa, ba chóir go mbeadh an gníomh réidh, ba cheart go mbeadh an suíomh cruinn, d'fhonn an t-am aistrithe a laghdú, ardaitheoir

Táirgiúlacht ard.Braitheann cé mhéad acmhainn ualaigh a theastaíonn ó róbait táthúcháin ar fhoirm an chlampa táthúcháin a úsáidtear.Maidir le greamairí táthú scartha ó chlaochladáin, is leor ualach 30 go 45 kg de robots.Mar sin féin, ar thaobh amháin, tá an cineál clamp táthú seo mar gheall ar an líne cábla tánaisteach fada, tá an caillteanas cumhachta mór, ní chabhródh sé leis an robot na greamairí táthú a tháthú isteach sa taobh istigh den phíosa oibre, ar an láimh eile. , luascann an líne cábla leis an ngluaiseacht robot, tá an damáiste cábla níos tapúla.Dá bhrí sin, tá úsáid greamairí táthú comhtháite ag méadú de réir a chéile.Tá mais de thart ar 70 kg ag an clamp táthú seo, mar aon leis an gclaochladán.Ag cur san áireamh gur chóir go mbeadh cumas ualaigh leordhóthanach ag an robot, greamairí táthaithe go dtí suíomh spáis le haghaidh táthú ag luasghéarú mór, roghnaítear robots tromshaothair le ualach 100 go 150 kg go ginearálta.Chun freastal ar riachtanais díláithriú tapa gearr-achair teanntáin táthaithe le linn táthú spot leanúnach.Cuireann an robot tromshaothair nua an cumas chun díláithriú 50mm a chríochnú i 0.3s.Cuireann sé seo ceanglais níos airde ar aghaidh maidir le feidhmíocht an mhótair, an luas ríomhaireachta agus algartam an mhicriríomhaire.

Dearadh struchtúrach

Cuir Guth in Eagar

Toisc go bhfuil dearadh an robot táthú sa timpeallacht spáis leath-eitleáin, cúng, d'fhonn a chinntiú go bhféadfaidh an robot táthú an táthú a rianú de réir faisnéise diall an bhraiteora stua, ba cheart an robot a dhearadh le gluaiseacht dlúth, solúbtha. agus obair chobhsaí.I bhfianaise na saintréithe a bhaineann le spás caol, déantar robot táthú soghluaiste beag a fhorbairt, de réir saintréithe tairiscint gach struchtúir den robot, ag baint úsáide as modh dearadh modúlach, tá an meicníocht robot roinnte ina thrí chuid: ardán soghluaiste rothaí, coigeartóir tóirse agus braiteoir stua.Ina measc, ardán soghluaiste rothaí mar gheall ar a táimhe, freagra mall, go príomha ar an táthú rianú garbh, tá meicníocht coigeartaithe tóirse freagrach as rianú beacht an táthú, braiteoir stua chun an diall táthú a aithint fíor-ama a aithint.Ina theannta sin, tá an rialtóir robot agus an tiománaí mótair comhtháite ar an ardán soghluaiste robot, rud a fhágann go bhfuil sé níos lú.Ag an am céanna, d'fhonn tionchar deannaigh ar chodanna gluaiseachta i dtimpeallacht táthú crua a laghdú, úsáidtear struchtúr faoi iamh go hiomlán chun an iontaofacht a fheabhsú^ofa chóras.

threalmhú

Cuir Guth in Eagar

Trealamh táthú an robot táthú spot, mar gheall ar úsáid greamairí táthú comhtháite, claochladáin táthú suiteáilte taobh thiar de na greamairí táthú, mar sin ní mór an claochladán a bheith chomh beag agus is féidir.Is féidir le claochladáin níos lú minicíocht AC 50Hz a úsáid, agus le haghaidh claochladáin níos mó, baineadh úsáid as teicneolaíocht inverter chun minicíocht AC 50Hz a athrú go 600 go 700Hz AC, ionas go laghdaítear agus go laghdaítear méid an claochladáin.Tar éis an brú athróg a bheith go díreach le 600 go 700Hz táthú AC is féidir, a ath-cheartú freisin, le táthú DÍREACH.Déantar paraiméadair táthú a choigeartú ag an lasc ama.Tá an t-amadóir nua microcomputed, mar sin is féidir leis an gcomh-aireachta rialaithe robot an t-amadóir a rialú go díreach gan gá le comhéadan breise.De ghnáth ní bhíonn greamairí táthú robot táthú spota, de ghnáth le greamairí táthú aeroibrithe, greamairí táthú aeroibrithe idir dhá leictreoid na céime oscailte ach dhá stróc.Agus nuair a dhéantar an brú leictreoid a choigeartú, ní féidir é a athrú de réir toil.Le blianta beaga anuas, tá cineál nua teanntáin táthú spot servo leictreacha le feiceáil.Tá oscailt agus dúnadh na greamairí táthú á thiomáint ag mótair servo, agus ceadaíonn an t-aiseolas pláta cód oscailt na greamairí a roghnú go treallach agus a réamhshocrú de réir riachtanais iarbhír.Agus is féidir an fórsa brú idir na leictreoidí a choigeartú freisin gan céim.Tá na buntáistí seo a leanas ag an welder spot servo leictreacha nua seo:

1) Is féidir timthriall táthú gach pointe táthú a laghdú go mór, toisc go bhfuil leibhéal oscailt na greamairí táthú á rialú go beacht ag an robot, an robot idir an pointe agus an próiseas pointe gluaiseachta, is féidir le greamairí táthú tosú a dhúnadh;

2) Is féidir céim oscailte an clamp táthú a choigeartú de réir choinníoll an phíosa oibre, chomh fada agus nach bhfuil aon imbhualadh nó cur isteach ann chun an méid oscailt a íoslaghdú, d'fhonn céim oscailte an clamp táthú a shábháil, in ord chun an t-am a bhíonn ag oscailt agus ag dúnadh an clamp táthú a shábháil.

3) Nuair a bhíonn na teanntáin táthú dúnta agus brú, ní hamháin gur féidir an méid brú a choigeartú, ach freisin nuair a bhíonn siad dúnta, déantar na leictreoidí a dhúnadh go réidh, rud a laghdóidh dífhoirmiúchán tionchair agus torann.

Robot táthú spot FANUC R-2000iB

Iarratais táthú

eagar